#include "steering.h"

//TIM2 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分可手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef			GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef		TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef			TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);  	   
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); 	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_TIM4); 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_TIM4); 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource14,GPIO_AF_TIM4); 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource15,GPIO_AF_TIM4); 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;          
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        
	GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);             
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;           
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        
	GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);              
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;          
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        
	GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);             
	

	  
	  
	  
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);
	
		 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
											
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	
	TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); 
	
	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); 
	
	TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  
	

	TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);//ARPE使能 
	//TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM14
}
	void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分可手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef			GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef		TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef			TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  	   
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); 		
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_TIM2); 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;          
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);
	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
											
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 低
	TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 

	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);
	//TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM14
 
										  
}  

void TIM3_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 
	//此部分可手动修改IO口设置
	
	GPIO_InitTypeDef			GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef		TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef			TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);  	   
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); 
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM4); 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM4); 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM4); 
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM4); 
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;          
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;       
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;          
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;     
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);             
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;          
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;       
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);              
	  
	  
	  
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);
	
	//初始化TIM14 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
												//***************
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); 
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  
	
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  
	
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  
	
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//ARPE使能 
	//TIM_CtrlPWMOutputs(TIM2,ENABLE);
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM14
}

